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<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:ns5="http://www.w3.org/1999/xhtml" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:scilab="http://www.scilab.org"  xml:id="black" xml:lang="ja">
    <refnamediv>
        <refname>black</refname>
        <refpurpose>Black図 (ニコルス線図)</refpurpose>
    </refnamediv>
    <refsynopsisdiv>
        <title>呼び出し手順</title>
        <synopsis>black( sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] )
            black( sl,frq [,comments] )
            black(frq,db,phi [,comments])
            black(frq,repf [,comments])
        </synopsis>
    </refsynopsisdiv>
    <refsection>
        <title>パラメータ</title>
        <variablelist>
            <varlistentry>
                <term>sl</term>
                <listitem>
                    <para>
                        リスト ( 線形システム <literal>syslin</literal>)
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>fmin,fmax</term>
                <listitem>
                    <para>実数スカラー (周波数範囲)</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>frq</term>
                <listitem>
                    <para>行ベクトルまたは行列 (周波数)</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>db,phi</term>
                <listitem>
                    <para>行ベクトルまたは行列 (絶対値, 位相)</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>repf</term>
                <listitem>
                    <para>行ベクトルまたは行列 (複素周波数応答)</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>step</term>
                <listitem>
                    <para>実数</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>comments</term>
                <listitem>
                    <para>文字列</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
        </variablelist>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>説明</title>
        <para>
            線形システム<literal>sl</literal>のブラック図 (ニコルス線図).
            <literal>sl</literal> は連続時間または離散時間 SIMOシステム
            とすることができます(<literal>syslin</literal>参照).
            多出力系の場合, 各出力は異なる記号でプロットされます.
        </para>
        <para>The frequencies are given by the bounds
            範囲<literal>fmin</literal>,<literal>fmax</literal> (単位: Hz)
            または行ベクトル<literal>frq</literal>
            (多出力系の場合は行列)
            で指定された周波数.
        </para>
        <para>
            <literal>step</literal> は ( 対数 ) 離散時間刻みです.
            (デフォルト値の選択については <literal>calfrq</literal> 参照).
        </para>
        <para>
            <literal>comments</literal>は文字列(キャプション)のベクトル
            です.
        </para>
        <para>
            <literal>db,phi</literal> は絶対値 (単位: dB)および
            位相 (単位:度)の行列です.
        </para>
        <para>
            <literal>repf</literal> は複素行列です.
            各行は各応答に対応します.
        </para>
        <para>
            <literal>y/(1+y)</literal>の
            等ゲイン,等位相のグリッドをプロットするには,
            <link linkend="nicholschart">nicholschart()</link>を使用してください.
        </para>
        <para>
            <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
            <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
            <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
            <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
            <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
            となります.
        </para>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>例</title>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
    //Black diagram
    s=poly(0,'s');
    sl=syslin('c',5*(1+s)/(.1*s.^4+s.^3+15*s.^2+3*s+1))
    clf();black(sl,0.01,10);
    ]]></programlisting>
        <para>
            <scilab:image localized="true">
                s=poly(0,'s');
                sl=syslin('c',5*(1+s)/(.1*s.^4+s.^3+15*s.^2+3*s+1))
                clf();black(sl,0.01,10);
            </scilab:image>
        </para>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
    //Black diagram with Nichols chart as a grid
    s=poly(0,'s');
    Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
    //two degree of freedom PID
    tau=0.2;xsi=1.2;
    PID=syslin('c',(1/(2*xsi*tau*s))*(1+2*xsi*tau*s+tau.^2*s.^2));
    clf();
    black([Plant;Plant*PID ],0.01,100,["Plant";"Plant and PID corrector"]);
    //move the caption in the lower right corner
    ax=gca();Leg=ax.children(1);
    Leg.legend_location="in_lower_right";
    nicholschart(colors=color('light gray')*[1 1])
    ]]></programlisting>
        <para>
            <scilab:image localized="true">
                s=poly(0,'s');
                Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
                tau=0.2;xsi=1.2;
                PID=syslin('c',(1/(2*xsi*tau*s))*(1+2*xsi*tau*s+tau.^2*s.^2));
                clf();
                black([Plant;Plant*PID ],0.01,100,["Plant";"Plant and PID corrector"]);
                ax=gca();Leg=ax.children(1);
                Leg.legend_location="in_lower_right";
                nicholschart(colors=color('light gray')*[1 1])
            </scilab:image>
        </para>
    </refsection>
    <refsection role="see also">
        <title>参照</title>
        <simplelist type="inline">
            <member>
                <link linkend="bode">bode</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="nyquist">nyquist</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="nicholschart">nicholschart</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="freq">freq</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="repfreq">repfreq</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="calfrq">calfrq</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="phasemag">phasemag</link>
            </member>
        </simplelist>
    </refsection>
</refentry>
