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<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:scilab="http://www.scilab.org" xml:lang="ja" xml:id="ui_observer">
    <refnamediv>
        <refname>ui_observer</refname>
        <refpurpose>未知入力オブザーバ </refpurpose>
    </refnamediv>
    <refsynopsisdiv>
        <title>呼出し手順</title>
        <synopsis>[UIobs,J,N]=ui_observer(Sys,reject,C1,D1)
            [UIobs,J,N]=ui_observer(Sys,reject,C1,D1,flag,alfa,beta)
        </synopsis>
    </refsynopsisdiv>
    <refsection>
        <title>パラメータ</title>
        <variablelist>
            <varlistentry>
                <term>Sys</term>
                <listitem>
                    <para>
                        行列 <literal>(A,B,C2,D2)</literal>を含む<literal>syslin</literal>リスト.
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>reject</term>
                <listitem>
                    <para>整数ベクトル,
                        <literal>Sys</literal> の未知入力の添え字.
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>C1</term>
                <listitem>
                    <para>実数行列</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>D1</term>
                <listitem>
                    <para>
                        実数行列. <literal>C1</literal> および <literal>D1</literal> は同じ数の行を有します.
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>flag</term>
                <listitem>
                    <para>
                        文字列 <literal>'ge'</literal> または <literal>'st'</literal> (default) または <literal>'pp'</literal>.
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>alfa</term>
                <listitem>
                    <para>実数または複素数のベクトル (閉ループ極の位置)</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>beta</term>
                <listitem>
                    <para>r実数または複素数のベクトル (閉ループ極の位置)</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
        </variablelist>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>説明</title>
        <para>
            未知入力オブザーバ.
        </para>
        <para>
            <literal>Sys: (w,u) --&gt; y</literal> は,
            2つの入力 w および u を有する
            <literal>(A,B,C2,D2)</literal> syslin 線形システムです.
            ただし, w は未知入力です.
            Sys の行列 B および D2 は (暗黙のうちに) 次のように分割されます:
            <literal>B=[B1,B2]</literal> および <literal>D2=[D21,D22]</literal>
            ただし,<literal>B1=B(:,reject)</literal>  および
            <literal>D21=D2(:,reject)</literal> で,
            reject = 未知入力の添え字.
            行列 <literal>C1</literal> および<literal>D1</literal> は，
            推定対象の出力 <literal>z = C1 x + D1 (w,u)</literal>
            を定義します.
        </para>
        <para>
            行列 <literal>D1</literal> は (暗黙のうちに)
            <literal>D11=D(:,reject)</literal> として
            <literal>D1=[D11,D12]</literal>
            のように分割されます
        </para>
        <para>
            データ (Sys, reject,C1, D1)   は次の2入力2出力システムを定義します:
        </para>
        <programlisting role=""><![CDATA[
xdot =  A x + B1  w + B2  u
   z = C1 x + D11 w + D12 u
   y = C2 x + D21 w + D22 u
 ]]></programlisting>
        <para>
            オブザーバ <literal>(u,y) --&gt; zhat</literal> は
            出力 z を推定します.
        </para>
        <para>
            <literal>flag='ge'</literal> 安定性拘束なし
            <literal>flag='st'</literal> 安定なオブザーバ    (デフォルト)
            <literal>flag='pp'</literal> 極配置を指定するオブザーバ
            alfa,beta = 閉ループ極の指定位置  (デフォルト -1, -2)
            J=出力yから状態xへの注入.
            N=出力yから推定値出力zへの注入.
        </para>
        <para>
            UIobs = 線形システム (u,y) --&gt; zhat ただし:
            伝達関数: (w,u) --&gt;
            z  は以下の複合伝達関数と等しくなります:
            [0,I;        UIobs
            Sys]
            (w,u) -----&gt; (u,y) -----&gt; zhat
            すなわち, システム {A,B,C1,D1} の伝達関数は
            <literal>UIobs*[0,I; Sys]</literal>と等価になります
        </para>
        <para>
            安定性 (または極配置) は(A,C2)の可検出性
            (または可観測性) を要求します .
        </para>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>例</title>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
A=diag([3,-3,7,4,-4,8]);
B=[eye(3,3);zeros(3,3)];
C=[0,0,1,2,3,4;0,0,0,0,0,1];
D=[1,2,3;0,0,0];
rand('seed',0);w=ss2ss(syslin('c',A,B,C,D),rand(6,6));
[A,B,C,D]=abcd(w);
B=[B,matrix(1:18,6,3)];D=[D,matrix(-(1:6),2,3)];
reject=1:3;
Sys=syslin('c',A,B,C,D);
N1=[-2,-3];C1=-N1*C;D1=-N1*D;
nw=length(reject);nu=size(Sys('B'),2)-nw;
ny=size(Sys('C'),1);nz=size(C1,1);
[UIobs,J,N]=ui_observer(Sys,reject,C1,D1);
W=[zeros(nu,nw),eye(nu,nu);Sys];UIobsW=UIobs*W;
//(w,u) --> z=UIobs*[0,I;Sys](w,u)
clean(ss2tf(UIobsW));
wu_to_z=syslin('c',A,B,C1,D1);clean(ss2tf(wu_to_z));
clean(ss2tf(wu_to_z)-ss2tf(UIobsW),1.d-7)
/////2nd example//////
nx=2;ny=3;nwu=2;Sys=ssrand(ny,nwu,nx);
C1=rand(1,nx);D1=[0,1];
UIobs=ui_observer(Sys,1,C1,D1);
 ]]></programlisting>
    </refsection>
    <refsection role="see also">
        <title>参照</title>
        <simplelist type="inline">
            <member>
                <link linkend="cainv">cainv</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="ddp">ddp</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="abinv">abinv</link>
            </member>
        </simplelist>
    </refsection>
</refentry>
