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<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:scilab="http://www.scilab.org" xml:lang="ja" xml:id="fstabst">
    <refnamediv>
        <refname>fstabst</refname>
        <refpurpose>線形動的システムのユーラ(Youla)・パラメトリゼーション</refpurpose>
    </refnamediv>
    <refsynopsisdiv>
        <title>呼出し手順</title>
        <synopsis>J = fstabst(P,r)</synopsis>
    </refsynopsisdiv>
    <refsection>
        <title>引数</title>
        <variablelist>
            <varlistentry>
                <term>P</term>
                <listitem>
                    <para>
                        連続時間線形動的システム
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>r</term>
                <listitem>
                    <para>
                        1x2 行ベクトル, <literal>P22</literal>の次元
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>J</term>
                <listitem>
                    <para>
                        連続時間線形動的システム
                        (<literal>P</literal>と同じ表現)
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
        </variablelist>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>説明</title>
        <para>
            安定化フィードバックのパラメトリゼーション.
        </para>
        <para>
            <literal>P</literal> は以下のように分割されます:
        </para>
        <programlisting role=""><![CDATA[
P=[ P11 P12;
    P21 P22]
 ]]></programlisting>
        <para>
            (状態空間形式または伝達関数形式: 計算時に状態空間形式の
            自動変換が行われます)
        </para>
        <para>
            <literal>r</literal> = <literal>P22</literal> サブシステムの大きさ,
            <literal>P</literal>の(2,2)ブロック
        </para>
        <programlisting role=""><![CDATA[
J =[J11 J12;
    J21 J22]
 ]]></programlisting>
        <para>
            <literal>K</literal> は，
            安定な<literal>Q</literal>により
            <literal>K=lft(J,r,Q)</literal>である時に限り,
            <literal>P</literal>(すなわち<literal>P22</literal>)の
            安定化コントローラです.
        </para>
        <para>
            <literal>J</literal>の中心部である , <literal>J11</literal> は
            <literal>P</literal>のlqgレギュレータです.
        </para>
        <para>
            この <literal>J</literal> は,
            <literal>P</literal> および <literal>J</literal> の
            2ポート <literal>lft</literal> として以下のように <literal>T</literal>
            を定義するものです: <literal>[T,rt]=lft(P,r,J,r)</literal>
            この時,	<literal>T12</literal> はインナ(inner)，
            <literal>T21</literal>はコ・インナ(co-inner)となります.
        </para>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>例</title>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
ny=2;nu=3;nx=4;
P22=ssrand(ny,nu,nx);
bigQ=rand(nx+nu,nx+nu);bigQ=bigQ*bigQ';
bigR=rand(nx+ny,nx+ny);bigR=bigR*bigR';
[P,r]=lqg2stan(P22,bigQ,bigR);
J=fstabst(P,r);
Q=ssrand(nu,ny,1);Q('A')=-1;  //安定なQ
K=lft(J,r,Q);
A=h_cl(P,r,K); spec(A)
 ]]></programlisting>
    </refsection>
    <refsection role="see also">
        <title>参照</title>
        <simplelist type="inline">
            <member>
                <link linkend="obscont">obscont</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="lft">lft</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="lqg">lqg</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="lqg2stan">lqg2stan</link>
            </member>
        </simplelist>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>履歴</title>
        <revhistory>
            <revision>
                <revnumber>5.4.0</revnumber>
                <revremark>
                    <literal>Sl</literal> は連続時間線形動的システムについて
                    確認されます.
                    この修正はこの
                    <ulink url="http://gitweb.scilab.org/?p=scilab.git;a=commit;h=3d7083daae3339813ba747c8adcda1f9599bb80d">コミット</ulink>により導入されました.
                </revremark>
            </revision>
        </revhistory>
    </refsection>
</refentry>
