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<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:scilab="http://www.scilab.org" xml:lang="ja" xml:id="lft">
    <refnamediv>
        <refname>lft</refname>
        <refpurpose>線形分数変換</refpurpose>
    </refnamediv>
    <refsynopsisdiv>
        <title>呼出し手順</title>
        <synopsis>[P1]=lft(P,K)
            [P1]=lft(P,r,K)
            [P1,r1]=lft(P,r,Ps,rs)
        </synopsis>
    </refsynopsisdiv>
    <refsection>
        <title>パラメータ</title>
        <variablelist>
            <varlistentry>
                <term>P</term>
                <listitem>
                    <para>
                        線形システム (<literal>syslin</literal> リスト),  ``拡張'' プラント,
                        暗黙のうちに4つの区画(2つの入力ポートと2つの出力ポート)に分割されます.
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>K</term>
                <listitem>
                    <para>
                        線形システム (<literal>syslin</literal> リスト), コントローラ
                        (通常のゲインの場合もあります).
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>r</term>
                <listitem>
                    <para>
                        1x2 行ベクトル, <literal>P22</literal>の次元
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>Ps  </term>
                <listitem>
                    <para>
                        線形システム (<literal>syslin</literal> リスト),
                        暗黙のうちに4つの区画(2つの入力ポートと2つの出力ポート)に分割されます.
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>rs  </term>
                <listitem>
                    <para>
                        1x2 行ベクトル, <literal>Ps22</literal>の次元
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
        </variablelist>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>説明</title>
        <para>
            状態空間形式または伝達関数(<literal>syslin</literal> リスト)の
            二つの標準プラント<literal>P</literal> および <literal>Ps</literal>の
            間で線形分数変換を行います.
        </para>
        <para>
            <literal>r= size(P22) rs=size(P22s)</literal>
        </para>
        <para>
            <literal>lft(P,r, K)</literal> は,
            <literal>P</literal>とコントローラ<literal>K</literal>の間の
            線形分数変換です.
            (<literal>K</literal>は状態空間表現または伝達関数形式の
            ゲインまたはコントローラです);
        </para>
        <para>
            <literal>lft(P,K)</literal> は,
            <literal>r</literal>=<literal>K</literal>の転置の大きさ,
            を指定した
            <literal>lft(P,r,K)</literal> です;
        </para>
        <para>
            <literal>P1= P11+P12*K* (I-P22*K)^-1 *P21</literal>
        </para>
        <para>
            <literal>[P1,r1]=lft(P,r,Ps,rs)</literal> は
            <literal>P</literal> および <literal>Ps</literal>の
            一般化LFT(2ポート)を返します.
        </para>
        <para>
            <literal>P1</literal> は2ポートの相互結合されたプラントで,
            <literal>P1</literal>は
            <literal>r1</literal>で指定された4ブロックに分割されています.
            ただし,<literal>r1</literal>は,<literal>P1</literal>の
            <literal>22</literal>ブロックの次元です.
        </para>
        <para>
            <literal>P</literal> と <literal>R</literal> は PSSDs,
            すなわち多項式行列 <literal>D</literal>,とすることができます.
        </para>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>例</title>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
P=[1/s, 1/(s+1); 1/(s+2),2/s]; K= 1/(s-1);
lft(P,K)
lft(P,[1,1],K)
P(1,1)+P(1,2)*K*inv(1-P(2,2)*K)*P(2,1)   //Numerically dangerous!
ss2tf(lft(tf2ss(P),tf2ss(K)))
lft(P,-1)
f=[0,0;0,1];w=P/.f; w(1,1)
//Improper plant (PID control)
W=[1,1;1,1/(s^2+0.1*s)];K=1+1/s+s
lft(W,[1,1],K); ss2tf(lft(tf2ss(W),[1,1],tf2ss(K)))
 ]]></programlisting>
    </refsection>
    <refsection role="see also">
        <title>参照</title>
        <simplelist type="inline">
            <member>
                <link linkend="sensi">sensi</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="augment">augment</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="feedback">feedback</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="blockdiag">blockdiag</link>
            </member>
        </simplelist>
    </refsection>
</refentry>
