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<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:scilab="http://www.scilab.org" xml:lang="ja" xml:id="csim">
    <refnamediv>
        <refname>csim</refname>
        <refpurpose>線形システムのシミュレーション (時間応答)</refpurpose>
    </refnamediv>
    <refsynopsisdiv>
        <title>呼び出し手順</title>
        <synopsis>[y [,x]]=csim(u,t,sl,[x0 [,tol]])</synopsis>
    </refsynopsisdiv>
    <refsection>
        <title>引数</title>
        <variablelist>
            <varlistentry>
                <term>u</term>
                <listitem>
                    <para>関数, リストまたは文字列 (制御入力)</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>t</term>
                <listitem>
                    <para>
                        時間を指定するための実数ベクトルで、<literal>t(1)</literal> は
                        初期時間 (<literal>x0=x(t(1))</literal>)を表す.
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>sl</term>
                <listitem>
                    <para>
                        連続時間系の<literal>syslin</literal>リスト (SIMO線形システム)
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>y</term>
                <listitem>
                    <para>
                        <literal>y=[y(t(i)]</literal>, i=1,..,n となる行列
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>x</term>
                <listitem>
                    <para>
                        <literal>x=[x(t(i)]</literal>, i=1,..,n となる行列
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>tol</term>
                <listitem>
                    <para>2つの要素 [atol rtol] からなるベクトルであり、それぞれ
                        ODEソルバ(ode参照)の絶対許容誤差および相対許容誤差を定義する
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
        </variablelist>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>説明</title>
        <para>
            線形制御系 <literal>sl</literal>のシミュレーションを行います.
            ただし,<literal>sl</literal>は,
            <literal>syslin</literal>リストで表された連続時間システムとします.
        </para>
        <para>
            <literal>u</literal> は制御入力,<literal>x0</literal> は状態量初期値です.
        </para>
        <para>
            <literal>y</literal> は出力,<literal>x</literal> は状態量です.
        </para>
        <para>
            制御入力は以下のいずれかとすることができます:
        </para>
        <para>
            1. 関数 : <literal>[inputs]=u(t)</literal>
        </para>
        <para>
            2. リスト : <literal>list(ut,parameter1,....,parametern)</literal>.
            ただし、<literal>inputs=ut(t,parameter1,....,parametern)</literal> (<literal>ut</literal> は関数)
        </para>
        <para>
            3. インパルス応答の計算を表す文字列 <literal>"impuls"</literal>
            (ここで,<literal>sl</literal>の入力は単一で<literal>x0=0</literal>が必要).
            直達項を有する系の場合, t=0における無限インパルスは無視されます.
        </para>
        <para>
            4. ステップ応答の計算を表す文字列 <literal>"step"</literal>
            (ここで、<literal>sl</literal>の入力は単一で,<literal>x0=0</literal>が必要)
        </para>
        <para>
            5. t の各値に対応する u　の値を指定するベクトル.
        </para>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>例</title>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//impulse(w) = step (s * w)
plot2d([t',t'],[(csim('step',t,tf2ss(s)*w))',0*t'])
]]></programlisting>
        <scilab:image>
            s=poly(0,'s');
            rand('seed',0);
            w=ssrand(1,1,3);
            w('A')=w('A')-2*eye();
            t=0:0.05:5;
            plot2d([t',t'],[(csim('step',t,tf2ss(s)*w))',0*t'])
        </scilab:image>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,w))',0*t'])
]]></programlisting>
        <scilab:image>
            s=poly(0,'s');
            rand('seed',0);
            w=ssrand(1,1,3);
            w('A')=w('A')-2*eye();
            t=0:0.05:5;
            plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,w))',0*t'])
        </scilab:image>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//step(w) = impulse (s^-1 * w)
plot2d([t',t'],[(csim('step',t,w))',0*t'])
]]></programlisting>
        <scilab:image>
            s=poly(0,'s');
            rand('seed',0);
            w=ssrand(1,1,3);
            w('A')=w('A')-2*eye();
            t=0:0.05:5;
            plot2d([t',t'],[(csim('step',t,w))',0*t'])
        </scilab:image>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,tf2ss(1/s)*w))',0*t'])
]]></programlisting>
        <scilab:image>
            s=poly(0,'s');
            rand('seed',0);
            w=ssrand(1,1,3);
            w('A')=w('A')-2*eye();
            t=0:0.05:5;
            plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,tf2ss(1/s)*w))',0*t'])
        </scilab:image>
        <programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//時間関数で定義された入力
deff('u=timefun(t)','u=abs(sin(t))')
clf();plot2d([t',t'],[(csim(timefun,t,w))',0*t'])
]]></programlisting>
        <scilab:image>
            s=poly(0,'s');
            rand('seed',0);
            w=ssrand(1,1,3);
            w('A')=w('A')-2*eye();
            t=0:0.05:5;
            deff('u=timefun(t)','u=abs(sin(t))')
            clf();plot2d([t',t'],[(csim(timefun,t,w))',0*t'])
        </scilab:image>
    </refsection>
    <refsection role="see also">
        <title>参照</title>
        <simplelist type="inline">
            <member>
                <link linkend="syslin">syslin</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="dsimul">dsimul</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="flts">flts</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="ltitr">ltitr</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="rtitr">rtitr</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="ode">ode</link>
            </member>
            <member>
                <link linkend="impl">impl</link>
            </member>
        </simplelist>
    </refsection>
</refentry>
